随着工业自动化与智能制造成为主流趋势，物流自动化趋势不可逆转，包括叉车AGV在内的自动化、智能化搬运工具都迎来了前所未有的发展机遇。作为自动化物流的主要实现方式，当前，叉车AGV被广泛应用于重复性搬运、搬运工作强度大、工作环境恶劣、环境要求高的场景来保证工作稳定进行。
众多应用场景中，“高位存取”是叉车AGV应用过程中的一块“难啃”骨头。因为，一般的堆高车举升高度可达6m-12m，而堆高叉车AGV，举升高度能达到8m就非常不错了；另外，再加上堆高关节之间的间隙过大，容易造成前叉偏差，出现事故。所以，目前行业内针对高位存取场景叉车AGV应用的解决方案还有待改善。
尚无相关标准定义，但已有产业共识
常言道：产品落地，标准先行。然而，就是这样一句至理名言在AGV行业失去了“权威”。因为，在众多应用场景中，AGV的主要应用场景是工业制造领域，由于各领域的制造环境不尽相同，导致工艺流程也不同，对于AGV的自动化搬运需求自然也不一样。
这就意味着AGV厂商要对实际应用场景进行专门定制才能更好地适配环境。
作为近些年兴起的新品——高举升叉车AGV自然而然地延续了AGV“非标”这一特性。
虽然行业内对于高举升叉车AGV尚无一个清晰明确的定义，但从企业角度来看，高举升叉车AGV往往要满足两点要求，一是举升高度超过6米；二是应用场景必须是仓储存取，而非搬运。
高举升叉车AGV除举升高度要达到一定水准外，还应具备以下特点：
1、存储量提升：相比人工叉车取放误差大，层间距需要更大，而AGV取放精度高，层间距小，同样高度库位更多；
2、库位管理智能化：相比原人工盘点，耗时耗力易错，AGV系统自动进行货位管理、理库、盘点，可以实时动态更新；
3、减少人工，节省成本：减少三班倒的叉车工、库位盘点人员、减少高举升液压车；
4、安全性大大提高：彻底解决原人工叉取误差大，货物跌落、伤人损货的风险。
虽然高举升叉车AGV目前并无相关标准定义，但在一些方面却形成了同步认知。例如，在举升高度方面。目前业内大部分企业的高举升叉车AGV最大举升高度都在10米左右，尚未有新的突破，因为高举升叉车AGV举升高度越大、所需克服的困难也就越大，甚至会呈现几何级增长。
“星星之火，可以燎原”。可以预料，目前基于技术、场景和经验形成的一些同步认知必将为后来的标准制订埋下铺垫，进而推动整个行业发展。
高举升叉车AGV的痛难点
除在举升高度形成同步认知外，在技术方面，企业对于高举升叉车AGV需解决的问题也十分一致。
高举升叉车AGV的搬运货位存储有两种方式，一种是存放在高位货架上，另一种是货盘或器具的直接堆叠。其中后者运用中器具支撑腿的直接堆叠，是众多用户的场景需求。同一种器具焊接制造后的彼此偏差5-10mm都正常，器具使用越久则偏差更多，叠放越高，偏差也更大，这就需要AGV判断下层器具偏差，从而调整即将放下的器具前后左右的位置，精准放下器具，这对AGV精度、检测识别要求更高。
在技术层面，高举升叉车AGV解决的痛难点主要集中在两方面，一是由场景差异造成的偏差；二是叉车AGV本身的问题。
例如，在不同环境下，由于地势的不平，高举升叉车AGV在运行过程中容易出现颠簸现象，而由地面产生的颠簸将会经过多重放大作用传至上面，进而导致货架变形和致使叉车AGV在高位存取货物环节中发生错误；同时，高位存取货架越往上安装，形变量就越大，原本规划好的仓储空间也会因个别货架形变而出现“极限”现象。
除环境差异造成的影响外，高举升叉车AGV由于自身的原因也会带来一系列问题。例如，随着货叉的提升，其门架变形和晃动将会越来越厉害，这会给叉车AGV决策、定位、测量带来极大干扰，降低存取效率，严重时甚至会造成货叉与货架相撞的后果。典型的是仓库货架应用环境，因为高举升叉车AGV停在作业站点时，其会随着门架的升高发生倾斜现象，这会造成同一作业站点低位和高位的存取位置发生变化。
其次，不同于堆垛机垂直方向上工作在天轨和地轨之间，高举升叉车AGV是依靠门架的起升来实现高位作业，机械结构与传统的高位叉车一样，当门架升到较高的位置时，门架在AGV动作时会发生些许的晃动，届时，就会造成一些弹性形变。
另外，在人工与AGV混合作业情况下，货物在货位中由人存储的位置与AGV存取的位置无法做到绝对一致，当由AGV去拾取人工放置的货物时也会带来拾取失败的风险。
由此可见，目前高举升叉车AGV亟需解决的痛难点在于如何解决因环境、器具所造成的货架形变、位置偏移等问题。各家企业也在探索不同的解决方案，联核科技采取了多种解决措施，如”智能感知柔性插齿技术”、”负载自适应运动控制技术”、”TOF摄像头三维安全避障技术”等，让叉车AGV感知能力更强，更加适应环境。
堆垛机VS高举升叉车AGV
高举升叉车AGV在行业内，无疑是类新品，功能强大，应用广泛。不过，从应用场景看，其和堆垛机非常相似，这不禁让人疑惑，高举升叉车AGV和堆垛机是否存在竞争关系？
由于应用场景相似，高举升叉车AGV和堆垛机是存在着竞争关系的，但这种竞争关系只局限于一定高度。例如，目前高举升叉车AGV最大举升高度是10米，而堆垛机则在10米以上。在10米及以下的举升高度，高举升叉车AGV由于性能灵活，会比堆垛机有优势的，但10米以上则是堆垛机的“天下”。
此外，从经济上看，高举升叉车AGV项目成本较低，实现周期快，这对于企业而言，也是一个无法忽视的优势。因此，高举升叉车AGV和堆垛机是存在着竞争关系的。
高举升叉车AGV和堆垛机是互补关系，不存在着替代关系。因为堆垛机实现高位货架货位的取放，只能在固定区域固定轨道上运行，而高举升叉车AGV则能将高位取放货、货位管理、出入库配送等环节进行有机结合。
虽然高举升叉车AGV具有堆垛机无法比拟的灵活性，但对于十几米以上高位货架存储、以及出入库效率非常高的场景，仍是堆垛机更有优势。这种情况下，高举升叉车AGV和堆垛机可以相互结合，如AGV实现出入库配送，堆垛机进行高位货架的取放货。
举升叉车AGV与堆垛机满足的是不同的应用需求。因为高举升叉车AGV的作业高度会因门架高位失载而受限，同时在高位取放操作时门架会产生晃动等问题，因此货物存取效率达不到堆垛机水平。但AGV应用起来更加灵活，不用像堆垛机一样需要进行固定基础建设，在无法建设立体仓库时，对取放作业效率要求不是非常高的情况下，AGV是一个比较适合的选择。另外高举升叉车AGV末端执行属具更加灵活，可以适配双伸位、多叉位等非常规应用。
高举升叉车AGV未来究竟如何？
作为一类新式产品，高举升叉车AGV未来的发展趋势究竟如何？专家们分别从市场、技术等不同角度进行了论述。
高举升叉车AGV经历了从质疑、到认可、再到逐渐采用的过程，目前呈现市场需求性强的特点，未来必定大有所为。因为，目前企业对于土地利润率越来越看重，都想在有效的空间内，极大提升空间利用率，这就给高举升叉车AGV发展提供了机会。在市场外，高举升叉车AGV企业还应重视技术问题，因为目前能将高举升叉车AGV做好的企业并不多，只有在不同的场景中摸索，积累才能将产品做的更好。
高举升叉车AGV并不能被简单看作是人工叉车的替换，要根据具体应用场景具体分析。在应用AGV的同时，也要进行必要的标准化场景改造，如何规避应用中的风险也要进行细致分析。但作为自动化物流解决方案的一种方法，高举升叉车AGV有着广泛的应用空间和市场，如通过合理和细致的设计一定会给客户带来丰硕效益。
◆ 利用AGV高举升的优势，可以最大化的利用存储场地空间，存储更多货物；
◆ 存储量提升43%：相比原人工叉车取放误差大，只能放7层，AGV取放精度高，层间距小，同样高度库位可以放10层，存储货位从2408提升到3440个。
◆ 库位管理智能化：相比原人工盘点，耗时耗力易错，AGV系统自动进行货位管理、理库、盘点，可以实时动态更新。
◆ 减少人工，节省成本：减少3班倒的叉车工、库位盘点人员、减少高举升液压车。
◆ 安全性提高：彻底解决原人工叉取误差大，货物跌落、伤人损货的风险。
