激光导航又分为激光反光板导航和自然导航两种:
激光反光板导航是在无人叉车行驶路径的周围安装位置精确的反射板,激光扫描器安装在 无人叉车 车体上。激光扫描器随 无人叉车 的行走的同时发出激光束,发出的激光束被沿 无人叉车 行驶路径铺设的多组反射板直接反射回来,触发控制器记录旋转激光头遇到反射板时的角度。控制器根据这些角度值与实际的这组反光板的位置相匹配,计算出 无人叉车 的绝对坐标,基于这样的原理实现非常精确的激光导引。
自然导航是通过激光传感器感知周围环境。与激光导航不同的是,不需要在无人叉车行驶路径的周围安装用于定位的反射板或反光柱,自然导航的定位标志物可以是工作环境中的墙面、物体等信息。相比于激光反光板导航,自然导航的施工成本与周期都较低。
激光agv的优势:激光导航的方式使得无人叉车能够灵活规划路径,定位准确,行驶路径灵活多变,施工较为方便,能够适应各种使用环境。
激光agv的劣势:制造成本高,对环境要求较相对较高(外界光线,地面要求,能见度要求等)。
视觉导航是通过无人叉车车载视觉传感器获取运行区域周围的图像信息来实现导航的方法。硬件上需要下视摄像头、补光灯和遮光罩等支持该种导航方式的实现。该方式通过无人叉车在移动过程中摄像头拍摄地面纹理进行自动建图,再将在运行过程中获取的地面纹理信息,与自建地图中的纹理图像进行配准对比,以此估计移动机器人当前位姿,实现移动机器人的定位。
视觉导航agv的优势:视觉纹理导航的优势是硬件成本较低,定位精确。
视觉导航agv的劣势:对使用环境(地面、光线等)要求较高,运行的地面需要有纹理信息,当运行场地面积较大,绘制导航地图的时间相比激光导航长,而且视觉导航技术还不够成熟。
通过对上述多种导航方式的无人叉车进行对比之后,会发现每种单一导航方式的无人叉车各有优势与不足。