近年来，无人叉车热度不断提升。高工机器人产业研究所（GGII）数据显示，2021年中国AGV无人叉车销量7375台，同比增长110.71%，预计2022年销量有望突破1万台。
2017-2023年中国市场无人叉车销量情况与预测（单位：台，%）
数据来源：高工机器人产业研究所（GGII）
从人工叉车的存量替代角度来看，据中国工程机械工业协会数据显示，2021年中国市场各类叉车总销售量已突破100万台，电动类叉车市场占有率较高，合计销售约66万辆。而目前市场上无人智能叉车的占比不到0.8%，潜在的替代空间巨大。也就是说，未来无人叉车的占比每提升1%，那将是几千台到几万台的增量。
面对广阔的市场，GGII统计数据显示，国内已有超过60家企业涉及无人叉车业务，并实现落地应用，加上预研和未落地应用的厂商，有超过100家相关厂商在布局无人叉车领域，主要代表有：联核科技、合力、杭叉、新松、机科、极智嘉、灵动科技等，根据各家公司业务特点和主营产品，大致可分为：
1. 传统叉车”转型升级派：这类企业在设计AGV叉车时可以直接使用现有产品上的成熟模块和部件，并利用现有供应链议价能力优势压低无人叉车的制造成本，在先发优势、市场沉淀，客户基础与销售网络布局、车体设计及生产制造工艺积累、供应链整合能力等具备一定优势。
2. “传统AGV”产品线拓延派：这类企业在传统AGV领域拥有长时间积累，正以业务多元化布局的方式跨界进入AGV叉车领域，以求做全产品线。
3. “AMR新势力”以柔克刚派：这类企业创始人多是学院派出身，精通软件算法，且不希望在核心软件上依赖进口，具有一定的成本优势。不可否认的是，这类企业AGV叉车产品在稳定性、可靠性上仍有待时间验证，需要更多的应用场景去完善迭代，此外，企业在智能叉车项目方面的施工经验普遍较少，“技术与落地之间的差距如何弥补”是关键。
4. “仓储物流集成”深谙工艺派，这类企业提供从设备到系统的一站式服务，无人叉车作为其中的关键设备不可或缺。但AGV叉车面临着多模式仓储、多类型搬配、多功能堆垛、多样性装卸等更多的新场景，拥有着极大的应用空间。这些新场景给仓储物流集成商的场景化以及行业化、业态模式等问题点的把握能力带来很高挑战。
5. 最后是“专业无人叉车”All in派，相比于前面4类企业的“试水”，专业智能叉车企业拿出了在主业“All in”的气势，“专注”正是这一派别的核心优势。在软硬件方面都具有一定积累后，专业AGV无人叉车企业们正在做的事情就是“整合资源”，大力开拓无人叉车应用的增量市场，通过积累大量的实际应用案例来打磨自己的产品。
联核科技作为“专业无人叉车”All in派的代表企业，具备从AGV无人叉车本体设计到上层软件开发的完整技术能力，拥有全系列的无人叉车产品和智能仓储软件产品，面向制造领域的“高位货架仓库”、“缓存库”、“产线配送”三大厂内物流场景，利用机器人、人工智能和物流自动化等技术，为客户提供标准、柔性的高性价比解决方案和优秀的无人叉车使用体验。同时，公司已完成由腾讯前CTO熊明华和新松机器人带来的两轮融资。
1）硬件方面
联核科技前身是嘉兴海格力思电子科技有限公司，海格力思是一家电动叉车核心零部件制造商，具备研发所有电动叉车核心零部件的能力，虽然电动叉车核心零部件业务现在已经不再是联核科技的主业，但是这部分能力并未消失。作为“无人叉车 All in派”企业中唯一一家具备叉车零部件开发基因的企业，联核科技在车辆电气研发能力方面具有领先优势。公司目前已研发出4个大类（搬运型、堆垛型、平衡重型、全向前移型）11个型号的无人叉车产品，覆盖95%以上的工业环境托盘类物料立体搬运场景（负载1-5吨，举升1-10米）。所有产品均使用公司自主研发的车辆控制系统，支持激光、视觉等多种导航模式，重复定位精度最高可达±10mm。所有产品均标配激光雷达，红外传感器、安全触边等多种传感器的安全防护传感器，可有效保证设备作业过程中人员和货物的安全，并支持选配托盘识别、货架高度识别、货叉力反馈能多种先进功能。
联核科技无人叉车产品矩阵
2）软件方面
联核科技拥有覆盖无人叉车全流程业务的完整软件产品线， 覆盖车端、场端、云端，分为5大系统：
联核机器人控制系统（RCS系统）是一套运行于联核科技自主研发的核心控制上的软件，可为无人叉车、AGV、AMR等提供地图构建、定位导航、多传感器防护、精准识别、运动控制等功能。
联核机器人调度仿真系统（RSS系统）是一款集车辆调度、交通管理和在线仿真等多种能力于一体的可视化车辆管理平台，可实现任务智能分配，自主路径规划，车辆实时监控，复杂路径自动解锁等功能，具备百台无人叉车规模的管理能力。在线仿真功能可模拟现场运行情况，在项目前期对方案进行测试和科学验证，降低实施风险。
联核可视化物流控制系统（WCS系统）是一款可以对场端自动化设备（如机械臂、输送线、自动门等）进行统一控制的软件，它采用低代码、图形化的界面，通过连线的方式无缝连接客户现场的数十种软硬件设备，建立工作流和信息流，可以降低项目实施期间的对接及协作难度，提升项目实施效率。
联核低代码仓库管理系统（WMS系统）是一款跨终端、多平台的仓库业务管理系统。通过对出入库数据进行智能分析，该系统可推荐最佳库位，规范库存管理，优化库存容量。系统提供多种形式的报表和数据统计，让仓库运行状况一目了然，提高企业信息化程度和管理水平。同时，通过低代码技术和简洁易用的可视化界面，使得用户通过拖拽模块、修改参数，便可自主调整业务逻辑。
联核数字孪生系统（DTS系统）是一套数字孪生系统，它具有业内领先的超高保真和超细颗粒度的孪生能力，可以实现虚拟世界与真实世界的实时同步，使用户能在虚拟世界中操作物理世界中的设备。系统支持多数据源接入，还可以与联核自主研发的其他系统联动，实现多设备的协同操作。
“未来的无人叉车，应该像扫地机器人一样开箱即用。”联核科技总经理徐昺先生表示。无人叉车要做到如扫地机器人一般的便利实用，除了需要去除反光板、二维码之类的场端改造部件，以及利用5G网络免除现场网络实施以外，还需在软件层面上发力，让人机交互变得更加简单。
联核智能工厂一站式解决方案架构
3）项目应用
联核科技经不断的深耕和开拓，已发展成智能无人叉车系统解决方案供应商，获得多项国家专利及软件著作权，项目案例遍布国内外，涵盖机械制造、纺织、电商物流、医药、汽配、3C电子、电力、家具等10多个行业，服务客户超百家。联核科技着重打造场内物流“智能搬运”场景，将场内物流流程优化，在确保满足客户各类功能需求的同时缩短的产品交付期，增强对客户服务的能力。
联核科技无人叉车应用案例锦集
可以预见的是，叉车本身作为工业搬运车辆的刚需并没有发生变化，而是在用工荒、安全、智能化、信息流等多种因素结合之下，传统叉车的盛景将很难持续，AGV叉车对叉车存量市场的取代将逐步进行。虽然当前无人叉车的整体市场规模相对较小，国内智能叉车市场才刚刚起步，各家基本上都是站在同一起跑线上，但各厂商也正根据自身资源禀赋选择几个重点的“深水区”场景开拓，建立场景、客户资源壁垒，为下一阶段的市场竞争取得重要优势。
了解更多无人叉车最新资讯，请关注联核科技微信公众号。前往信息中心精选内容获取《叉式移动机器人行业发展蓝皮书》。
参考文献
《三菱重工/丰田/比亚迪押注无人叉车》–高工机器人
《无人叉车的“流派”之争》–联核科技
本文关键字: 无人叉车，AGV叉车，智能叉车
